蜈蚣体形细长，背腹扁平，前后宽度几乎相等。我国最大个体体长可达200毫米；最大体宽为10毫米。它的整个身体由22个体节组成，可分为头部和体部两个部分。头部为1节，背面近圆形，称为头板。体部由21个体节组成。它的第1体节的附肢已演化成颚足，位于头板的腹面，为捕食和自卫的主要器官，内有毒腺，能分泌毒液，又称“毒颚”。体部其余各体节都有几丁质化的背板、腹板、侧板形成的外骨骼环包。每个体节的两侧各生1对黄色或赤色的步足，因此得名“百足”。最末体节也称肛生殖节，是主要生殖和排泄器官的出口。它的末端生有l对棕红色、伸向后方而呈尾状的步足，叫做尾足。它具有舫御和感觉的功能。
少棘蜈蚣分布最广，药用价值也最高，在入药种类中约占95%以上。为了便于了解每个部位的构造和功能，特将少棘蜈蚣的外部形态剖示如下。
(1)头板
是组成头部的6个原体节的背板愈合而成的。从背面看，呈近于圆形的五角形。在较高倍数的显微镜下观察，头板背面的表层呈现有细小的网目状构造和稀疏的凹点。在凹点内常出现细小的刚毛。位于头板的前缘生有l对触角，两触角之间略有缺刻。近触角基部的两侧各生有4个单眼，组成视力不发达的眼簇。头板背面与第1体节的背板都呈红褐色，即为古籍中记载的“金头蜈蚣”。
从腹面看，它的构造较为复杂，除口器和眼外还有：
①头侧板
已与头板愈合。呈锐三角形，位于头板腹面，眼板的内侧，与眼板平行，前端达到触角的基部，后端和跟后板并列，与侧板毗邻。
②侧板
由主侧板和支侧板组成。主侧板已与头板愈合。位于头板的腹面，近下缘的两侧呈现三角状。支侧板呈梯形，位于主测板上端的内侧。
③额板
已与头板愈台。位于头板腹面的前方，呈近于长方的扇形。在两触角基部间呈一乳状凸。额板的后缘与上唇、副额板相毗邻。
(2)触角
触角是由头部的外骨骼延伸而构成，触角1对，位于头板顶端的下方。细长呈鞭状，通常由17个圆形的棒状节组成，基部稍大逐节变小。基部4节表面寡毛，其余各节具绒毛。圆形的触角由发达的肌肉构成管状的触角腔。头部与触角相通，发达的神经束输进触角腔内，使触角能敏锐而灵活地自由运动。触角的主要功能是探索食物及窥测前进的道路。在人工饲养中若发现触角短缺的个体应立即淘汰，它注定是短命的。
(3)跟
位于头部顶端，触角基部的两侧。是由4个深黑色，椭圆形的单眼所组成的眼簇。单眼呈菱形，晶体较为明显。眼簇的视觉极不发达，在生命生存中作用较小。
